Die SilentStepSticks sind Hardware-/Pin-kompatibel mit StepStick und Pololu A4988 Treibern. Wobei die Trinamic TMCxxxx Treiber jedoch andere und weitere Einstellmöglichkeiten haben, die über die CFG/MS-Pins eingestellt werden können.
Die größte Kompatibilität zu einfachen Treibern (z.B. A4988 oder DRV8825) bietet der TMC2209, da die wichtigsten Einstellungen per Pin vorgenommen werden können.
Die Drehrichtung ist bei TMC2xxx SilentStepSticks invertiert (DIR-Pin invertiert) und kann entweder in der Software oder durch Drehen des Motorsteckers um 180° angepasst werden.
SilentStepSticks mit variabler Logikspannung (3-5V) erfordern besondere Sorgfalt bei den Versorgungsspannungen, weitere Informationen hier.
Für die meisten Fälle (mit Ausnahme eines direkt angetriebenen oder Bowden basierenden Extruders eines 3D-Druckers) eignet sich der nahezu geräuschlose stealthChop Modus. Bitte beachten, die TMC22xx Treiber verfügen über einen verbesserten stealthChop2-Modus, der bei schnellen Beschleunigungen/Verzögerungen besser funktioniert. Wenn es Probleme wie Schrittverluste gibt, dann kann man eine langsamere Beschleunigung oder eine etwas höhere Stromeinstellung im stealthChop-Modus verwenden oder man kann den leistungsstärkeren und lauteren spreadCycle Modus verwenden.
Detaillierte Informationen zu den Betriebsarten: stealthChop (leise) and spreadCycle.
Weitere Informationen sind hier zu finden SilentStepStick Schaltpläne (PDF Dateien) and TMC2100 Datenblatt, TMC2130 Datenblatt, TMC2208 Datenblatt, TMC2209 Datenblatt, TMC5160 Datenblatt, TMC5161 Datenblatt.
The best way to set the motor current on TMC2xxx SilentStepSticks with a potentiometer is by measuring the voltage on the Vref pin (0…2.5V) and adjusting the voltage with the potentiometer.
The maximum settable motor current is 1.77A RMS (0.11Ohm sense resistors), but the TMC21xx/TMC2208 SilentStepSticks can only be used up to 1.2A RMS.
Irms = (Vref * 1.77A) / 2.5V = Vref * 0.71
Vref = (Irms * 2.5V) / 1.77A = Irms * 1.41 = Imax
Vref -> Spannung am Vref-Pin
Irms -> RMS (Root Mean Square) Strom pro Phase/Wicklung (Irms = Imax / 1.41)
Imax -> Maximaler Strom pro Phase/Wicklung (Imax = Irms * 1.41)
Always ensure a good air circulation around the drivers, so that heat can be dissipated.
TMC21x0/TMC2208: A small heat sink placed on the top PCB side is suitable for currents up to 850mA RMS. For higher currents use a heat sink that nearly fills the top PCB side and a cooling fan.
TMC2209: A small heat sink placed on the top PCB side is suitable for currents up to 1A RMS. For higher currents use a heat sink that nearly fills the top PCB side and a cooling fan.
TMC5160: For currents up to 2A RMS a good air circulation is enough and for higher currents a cooling fan is needed. On the TMC5160 the external MosFets and shunt resistors have to be cooled.
The SilentStepSticks have a standard step+direction interface. You set the direction with the DIR pin and on every pulse on the STEP pin the motor will move one step. Here you can find Arduino examples and an Arduino library (interface=DRIVER).
Yes, because the Trinamic TMCxxxx drivers use a chopper drive circuit to generate a constant current in each winding (motor phase) rather than applying a constant voltage. The motor supply voltage has to be also a few times higher than the motor phase/coil voltage. Otherwise the torque at higher speeds can not be achieved. So it is recommended to use motors with a low phase voltage <=4V. Guide: Choosing stepper motors.
A power supply (Psup) with a few times higher voltage than the motor phase voltage and a current of roughly the power of the motor (Pmot) plus the mechanical output power (Pout) is at least needed.
For example 3 stepper motors with 2 coils/phases and every phase has a resistance (R) of 2.2 Ohm and a current rating (I) of 1.8 A .
The phase resistance can be also calculated from the phase voltage (V) with R = V / I, e.g. 4 V / 1.8 A = 2.2 Ohm.
In general stepper motors are not driven with the maximum current and so the calculation is done with 50% of the rated current: 0.9 A.
R = 2.2OhmI = 0.9A (50% von 1.8A)V = R * I = 2.2Ohm * 0.9A = 2VPmot = 2 Wicklungen * V * I = 2 * 2V * 0.9A = 3.6W (Leistung im Stillstand ohne Last)
Pout = 0.20Nm * (2pi * 1000rpm / 60) = 20.9W (mechanische Leistung)
Psup = 3 motors * (Pmot + Pout) = 3 * (3.6W + 20.9W) = 73.5W (elektrische Eingangsleistung)
Bei 24V (Vsup) ist dies ein Strom von 3.1A (I = Psup / Vsup = 73.5W / 24V).
Wenn der Motor in Bewegung ist, darf die Stromversorgung nicht abgeschaltet werden. Stellen Sie immer sicher, dass der Motor still steht und die Motorausgänge beim Ausschalten deaktiviert sind, ansonsten kann der Treiber-IC beschädigt werden (aufgrund von Induktionsspannungen). Ein Not-Aus kann realisiert werden in dem der EN-Pin auf VIO (High) gesetzt wird. Dies schaltet alle Motorausgangstreiber aus und versetzt den Motor in den Freilauf.
Beim Einschalten muss zuerst die Motorversorgungsspannung VM und dann die Logikversorgungsspannung VIO vorhanden sein oder gleichzeitig. Beim Ausschalten muss zuerst die Logikspannungsversorgung VIO und dann die Motorversorgungsspannung VM abgeschaltet werden, weil die interne Logik des TMCxxxx-Treibers von VM versorgt wird. Um die korrekte Stromversorgung zu gewährleisten, kann eine Schottky-Diode von VIO (Anode) nach VM (Kathode) geschaltet werden. Die v2 Protektoren für SilentStepSticks enthalten diese Schottky-Diode.
Es ist keine spezielle Ein- oder Ausschaltsequenz erforderlich. Wenn der SilentStepStick nur mit 5V (Logik) versorgt wird, dann kann ein Strom nach VM zurückfließen. In diesem Fall darf der Treiber (Motorausgänge) nicht aktiviert werden und es sollten keine Lasten (z.B. Lüfter) an VM (<=4V) anliegen, da der Strom von der Logikversorgungsspannung VIO bezogen wird.
The SilentStepSticks with a variable logic voltage (VIO) of 3-5V use the internal linear regulator of the TMCxxxx to generate from the motor supply voltage (VM) a 5V voltage for the internal digital and analog circuit (about 20mA). Because it is a linear voltage regulator the power dissipation depends on the motor supply voltage (high voltage = high power dissipation/heat). The 5V logic SilentStepSticks do not use the internal voltage regulator of TMCxxxx and therefor only a 5V supply voltage for VIO is possible and VM has not to be present before VIO. Further infos about power-up and down can be found here.
Power dissipation of the internal voltage regulator of TMC21xx:
The configuration for TMC2130 in standalone mode (SPI jumper closed) is set via the CFG pins like the TMC2100. On the TMC2100 SilentStepSticks the CFG0 pin is set to GND as default and this sets the chopper off time to 140 Tclk (most universal choice). In contrast on the TMC2130 SilentStepSticks the CFG0 pin (also SDO) is open as default and this sets the chopper off time to 332 Tclk. On the TMC2130 SilentStepSticks the CFG3 pin is also connected to the pin header and should be left unconnected/open (external reference voltage on AIN) in standalone mode.
It is possible to connect the CFG pins from two or more driver boards. However then the pin state can only be GND (low) or VIO (high). The open state (unconnected) on TMC21xx drivers is not possible in this configuration.
The TMC2xxx chip has a thermal pad on the bottom which is soldered to the PCB. So the thermal resistance via the chip bottom is better than via the chip top. That is why the chip is on the bottom PCB side. A heat sink can be placed directly on the PCB. Further infos here.
A motor supply voltage of 12V is in most cases to low and in general the sound gets quieter if the motor supply voltage is above 18V. The noise also depends on the used stepper motors. We recommend motors with a phase voltage <=4V and inductance <=4mH. Guide: Choosing stepper motors, Troubleshooting by Alex Kenis.
Der nahezu geräuschlose Betriebsmodust ist stealthChop.
On problems, check the wiring and power supply. If this is okay, check the resistance (when the driver is not connected) of the logic supply VIO against GND, the digital pins EN, DIR, STEP against GND + VIO and the motor pins M1A, M1B, M2A, M2B against GND + VM. When the resistance of the logic supply or a digital input is very low (<10k Ohm), then in general there is a problem with the power-up or power-down sequence. Or if the resistance of a motor pin is very low (<100k Ohm) then there could be a problem with the motor wiring (loose connection) or the motor power supply was removed during operation/moving. Because of back electromotive force (EMF) the motor output drivers can get defective, when the motor power supply or the motor is removed during operation.